2P1-M01 4足レスキューロボットのためのモータ負荷情報を用いた障害物対応脚モーション制御手法の提案(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Our small quadrupedal walking rescue robot was able to move well on scattered papers, plastic bags, strings, and nets on the floor. To improve the moving speed, stability, and operativeness, we propose the technique for automatically controlling the leg motion to evade obstacles. We used commercial small servo motor which can report load information, and investigated the difference of the load executing the motion by the presence of the obstacle. It was verified to be able to distinguish the presence of the obstacle from the value of the load. Finally, we mounted the obstacle evasion operation according to the load on the motion, and verified the operation worked effectively.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
関連論文
- 629 ひずみゲージを用いた臥床時における皮膚のズレ測定(OS7-2:軟組織のバイオメカニクス,オーガナイズドセッション7:軟組織のバイオメカニクス)
- 2E-3 連結型飛行船群の距離センサユニットの開発(ネットワークハードウェア・ソフトウェア,一般セッション,ネットワーク)
- L-009 連結型飛行船群を用いた局所センサネットワークの構築(L分野:ネットワーク・セキュリティ)
- L-008 動画像とレンジセンサによる移動ロボットの自己位置推定(L分野:ネットワーク・セキュリティ)
- D-12-153 赤外線画像を用いた被災者検索のための画像処理手法の提案(D-12.パターン認識・メディア理解,一般講演)
- B-20-1 UWB信号の反射波を用いたTOA位置推定法に関する一検討(B-20.ユビキタス・センサネットワーク,一般セッション)
- 1P1-F10 連結型飛行船群のユニット間相対位置の検出(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-M01 4足レスキューロボットのためのモータ負荷情報を用いた障害物対応脚モーション制御手法の提案(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- B-19-35 UWB信号の反射波を用いた位置推定法の実験による基礎的検証(B-19. ユビキタス・センサネットワーク,一般セッション)
- ロボットモーションプランニングの自動化に向けてのロボットモーション実行基盤の開発