2P1-B08 重力下3R劣駆動マニピュレータの動的安定化制御(フレキシブル・メカニズム)

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概要

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• In this paper, 3R underactuated manipulator under gravity is to be considered. Dynamical behaviors under vibrational input to the first joint are analyzed via averaging analysis. It is clarified that dynamic stabilization onto a configuration other than the gravitational equilibriums can be realized using a kind of artifical potential prodused by vibrational input against gravity.

• 2007-05-11

著者

• 鈴木 高宏

  東大

• 軍司 怜

  東大

• 木下 暢

  東大

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