2A1-C38 受動歩行を行う松葉杖式ロボットの研究
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概要
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This paper describe the crutches-type walking robot.This robot consists of two crutches and one leg. Two crutches does not have ankle joint.One leg has knee joint and ankle joint.Out goal is the stable walking by crutches-type walking robot. We analyze dynamics with the model of double inveted pendulum.
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