ロボットの自律移動支援のための無線LANによる重み付け位置推定に関する一検討(対策,EMC,一般)
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概要
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近年,実社会において人間との共存を目的として,あらゆる場所でロボット自身が直面した状況に応じて行動を行う自律移動ロボットの研究が盛んに行われている.このような自律移動ロボットには,屋内外で利用可能な位置推定技術が必要となる.屋内位置推定技術として,身近な通信手段である無線LANの受信レベルを用いることは有用である.しかし,周辺の電磁環境や測定方法により位置推定精度が異なるため,我々は位置推定精度を重みとして利用する方法を考案する.本研究では,屋内環境における自律移動ロボットの実現に向け,無線LANによる重み付け位置推定法を提案しシミュレーションにより有効性の検証を示した.また,位置推定可能な自律移動ロボットのモデルとして,簡易的なRSSI測距技術を搭載させた台車ロボットを製作した.これを用いて自律移動の予備実験を行った.
- 2011-04-15
著者
-
相河 聡
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
石倉 純次
兵庫県立大学大学院工学研究科電気系工学専攻
-
相河 聡
兵庫県立大学
-
峰松 岳志
兵庫県立大学大学院工学研究科電気系工学専攻
-
石倉 純次
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
峰松 岳志
兵庫県立大学大学院工学研究科
-
峰松 岳志
兵庫県立大学 大学院工学研究科 電気系工学専攻
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