5V-4 動的環境での離散凸最適化に基づく移動ロボットのための探査法(人工知能一般(4),学生セッション,人工知能と認知科学,情報処理学会創立50周年記念)
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概要
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本稿では,物体位置の不確かさが非一様に変化する動的環境における,移動ロボットの情報論的探査法を提案する.一般に移動ロボットの探査法は観測地点と探査経路の決定に帰着されるが,情報獲得のための最適解を求めることはNP困難である.そこで提案手法では,動的環境のエントロピー分布を基に,移動コストの制約条件下で情報ゲインを最大化するような観測地点と経路を決定するという問題の劣モジュラ性を利用し,貧欲法と局所探索法を組み合わせて準最適解を得る.シミュレーションと移動ロボットを用いた実験での他手法との比較により,提案手法の有効性を示した.
- 2010-03-08
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