B38 状態依存型リカッチ方程式による四輪操舵・駆動車両の制御(ロバスト制御)
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概要
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In this paper, we consider the nonlinear control of four wheel steering/driving vehicle with nonlinear dynamics, and proposed integrated control of steering and breaking/driving force by state-dependent riccati equation (SDRE) method. In this control method, the saturation property of longitudinal and lateral force which generated from front and rea tire is considered. The effectiveness of proposed control method is verified by numerical simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-01
著者
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