協調動作のための無線制御方式における伝送誤りの影響と特性改善手法(符号化,変復調・信号処理技術及び一般)
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概要
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本稿では,無線制御によって複数機器が協調して動作をするシステムにおいて,無線通信路における伝送誤りが,機器の協調動作に与える影響を明らかにする.さらに,伝送誤りが存在する無線制御においても協調動作の品質を改善する手法を提案する.制御対象は回転型倒立振子を用い,制御入力と状態情報のフィードバックを無線通信によって行う.協調動作する簡単な設定として,この回転型倒立振子を2台用いて互いに鏡像動作を行う.このようなシステムにおいて,それぞれの制御対象が自分宛と他方宛の両方の制御信号を受信し,またメインコントローラでは,双方の制御対象の状態情報に基づいて,制御信号を生成する方法を提案する.そして,制御系が独立にそれぞれの信号を送受信する場合と比較して,協調動作の同期特性が改善することを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2010-06-03
著者
-
山里 敬也
名古屋大学
-
片山 正昭
名古屋大学
-
山里 敬也
名古屋大学情報メディア教育センター
-
近藤 継敬
名古屋大学工学研究科電子情報システム専攻
-
片山 正昭
名古屋大学エコトピア科学研究所
-
片山 正昭
名古屋大学大学院工学研究科電子情報システム専攻
-
近藤 継敬
名古屋大学工学研究科
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