身振り表現のための人型ロボットデザイン

概要

論文の詳細を見る
本研究は、身振り表現を重視した人型ロボットのデザイン手法の開発に関するものである。人型ロボットを身近な存在として親しまれるようにするためには、身振り表現を魅力的にする必要がある。しかし、人間ほど関節自由度のないロボットを魅力的に動作させるには、限られた機構の中で表現しなければならない。そこで、本研究では簡潔な機構や構造で魅力的な身振り表現を実現するため、人間の細かな動作を省略し、特徴的な動作のみをロボットに再現させる方法を試みた。動作特徴を単純化して身振り表現の型とする方法は、日本の古典芸能にも多く見られる。この考え方を人型ロボットの動きのデザインに応用した。人型ロボットの動きのデザインの題材としては、現代における美の基準の一つであるファッションモデルを取り上げた。モデルの動きを観察した結果、体幹から脚にかけての連動が特徴的であることがわかった。この特徴的な動作を身振りの型、即ち動作設計のためのデザインルールとした。次に、このデザインルールに基づいて、スリムで簡潔な骨格構造を持つモデル型ロボットの設計・制作を行った。
2010-09-30