3606 遺伝的プログラミングを用いたアクロボットの振り上げ倒立制御(G15-1 ロボティクス・メカトロニクス(1) 歩行ロボット・アクロボット,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• This paper discusses a control method for a 2-DOF acrobot. The acrobot is a model of a gymnast on a horizontal bar with two links and one passive joint on the bar. This robot is a non-holonomic and underactuated system. We propose a control method for the arobot where swing-up stage is performed by genetic programming (GP) and balancing stage is handled by a linear quadratic regulator (LQR). Here, GP searches for the optimum input torque for swing-up so that the acrobot is able to reach the nearly-desired configuration. The LQR is then switched on to stablize the system. Simulation results show that the proposed method could control the acrobot effectively.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2008-08-02

著者

• 上里 英輔

  琉球大学

• 上里 英輔

  琉大

• 譜久島 龍

  琉球大院

• 上里 英輔

  琉球大 工

関連論文

• 413 画像フィードバックによる小型二輪車両の制御(OS 機械工学における人工知能と制御技術(その2))
• 遺伝的プログラミングを用いたアクロボットの振り上げ制御
• 3606 遺伝的プログラミングを用いたアクロボットの振り上げ倒立制御(G15-1 ロボティクス・メカトロニクス(1) 歩行ロボット・アクロボット,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
• 414 3リンクアクロボットの倒立制御(OS 機械工学における人工知能と制御技術(その2))

スポンサーリンク