遺伝的プログラミングを用いたアクロボットの振り上げ制御
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概要
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This paper discusses a control method for the acrobot. The acrobot is a model of a gymnast on a horizontal bar with three links and two active joints and a passive joint. This robot is a non-holonomic and underactuated system. We propose a control method for the acrobot where swing-up stage is performed by genetic programming (GP) and balancing stage is handled by a linear quadratic regulator (LQR). Here, GP searches for the optimum input torque for swing-up so that the acrobot is able to reach the nearly-desired configuration. The LQR is then switched on to stabilize the system. Simulation results show that the proposed method could control the acrobot effectively.
- 2009-07-01
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