対象ダイナミクスを考慮した1自由度マニピュレータの力制御
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概要
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Since the control theory has been developed for a decade, it is useful for dynamic design ofcontinuous system having infinite freedom to adopt the control design. The author has beenstudied the controllability of mechanical structures involving uncertainty system parameters.In particular, influence of stiffness and damping parameters of the robot grip for the controllabilityof manipulator has been studied using perturbation method with examining the experimentalstudy based on PID control rule. This paper shows robust study for the SDOF manipulatorwith optimal servo control theory. This study proves the robust stability of manipulatorhaving system parameters and force disturbance using the force control theory.
- 2009-12-18
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