透過型校正器具を用いたワイドベースラインステレオの研究
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概要
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(第I部)ステレオ視では,安定したマッチングや計測精度の向上のために,正確なカメラキャリブレーションが必要となる.本論文では,レーザを用いたキャリブレーション器具を用い,移動体のセンサとしてステレオ視を行なう場合等に,容易に実施できるキャリブレーション方法を提案する.提案方法では,2枚の平行な透明板からなる器具を左右のカメラの前に各々配置する.まず,個別にレーザを照射しその透明板上のレーザ像の位置から1台のカメラのパラメータを推定する.次に,左右2台の平行透明板を貫くレーザを照射し得られるレーザ像から,ステレオ視に必要なパラメータを推定する.ここでは,提案方法について説明し,実画像を用いた実験結果を示す.(第II部)本論文では,撤去の必要がない簡便な透過型の校正器具を提案する.この器具は,カラーフィルタで形成される校正パターンを持つ2 枚の平行な透明板から構成される.2 台のカラーカメラの前に配置して,提案器具を見通して物体を撮影する.カラーバンドを使い分けることで,キャリブレーションのための画像とステレオマッチングやシーンに用いる画像を同時に取得する.ここでは,提案器具を用いて遠くに配置した小さな物体をステレオ視により計測した結果を示す.
著者
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