Hexapod型パラレルメカニズム工作機械における外乱オブザーバを用いた外力推定(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a disturbance estimation methodology on a Hexapod-type parallel kinematic machine tool of the Stewart platform. The disturbance estimation by monitoring an armature current of servo motors has been commonly done on conventional serial mechanism feed drives. On a parallel mechanism feed drive, a disturbance observer must have a more complex structure with a precise model of the gravity effect on servo motor loads, which significantly varies depending on the position and the orientation of a spindle unit. The estimation performance of the proposed disturbance observer is validated through static load tests and cutting experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-06-25
著者
-
茨木 創一
京都大学
-
Ibaraki S
Kyoto Univ. Kyoto Jpn
-
垣野 義昭
京都大学工学部
-
茨木 創一
京都大学工学研究科
-
中川 昌夫
オークマ(株)
-
松下 哲也
オークマ(株)
-
奥田 敏宏
京都大学工学研究科
-
松下 哲也
オークマ
-
奥田 敏宏
京都大
-
垣野 義昭
京都大学工学研究科
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