2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償(第1報) : バックラッシモデルによる解析と補償法の検討
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概要
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Backlash of reduction gear produces troubles in case of positioning of robots and NC machine took It sometimes causes deterioration of positioning accuracy and selfexcited vibration. To overcome such troubles special reducers, for example the harmonic drive or RV drive. But such reducers have special structure, so the cost of the reducer becomes expensive in robot or NC system. In this study, a new control method, named twin motor system is studied, that is two servo motors are controlled cooperatively and compensate the backlash of reduction gear. In this report, a basic simulation model of backlash model is proposed and conditions of twin motor pinion and output gear is analyzed. Experimental results of servo stiflhess improvement and 1 pulse positioning accuracy are reported.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2007-04-05
著者
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