C31 遊脚膝の屈曲を利用した二足歩行器(OS11-2 二足歩行ロボット)
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概要
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This paper presents an active biped robot based on passive dynamic walking. In the first part of this paper, a Passive Dynamic Walker that achieves 3-D biped walking along a shallow down slope was presented. We then numerically analyzed an active biped robot which can walk straight on a flat level ground. Through the experiment of passive dynamic walking, it was shown that the rotational movement by using its circular foot bottom made a great contribution to the efficient walking. Because the rotational inertia is utilizable for walking, we installed actuators into knee joints to generate parametric excitation by using flexion of swinging legs. As a result, smooth biped walking on a level ground was realized according to this mechanism.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
著者
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