区間演算に基づくロボットアームの障害物回避経路探索手法 : 第1報,二次元問題への適用(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper discusses a method to find a collision-free path of industrial robot manipulators in a known environment where collision detection between manipulators and obstacles is necessary. The configuration of robot manipulators is represented based on the concept of configuration space (C-space) whose coordinates correspond to degrees of freedom of manipulators. Geometric criteria of collision between two dimensional manipulators and obstacles are formulated and estimated in each region of segmented C-space by using interval analysis. Based on this estimation, the shortest path from given starting point to end point in C-space is obtained by Dijkstra algorithm through the series only of the feasible regions where it is guaranteed that manipulators do not collide with obstacles. Validation of this algorithm is tested by a couple of numerical examples.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2007-01-25

著者

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院工学研究科:(現)大阪府立福井高等学校

• 松本 政秀

  大阪工業大学工学部

• 松本 政秀

  阪工大

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院工学研究科

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院

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