区間演算に基づく物体の障害物回避経路探索(システム最適化)

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概要

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• This paper discusses a method to find a collision-free path of industrial robot manipulators in a known environment where collision detection between manipulators and obstacles is necessary. The configuration of robot manipulators is represented based on the concept of configuration space(C-space) whose coordinates correspond to degrees of freedom of manipulators. Geometric criteria of collision between manipulators and obstacles are formulated and estimated in each region of segmented C-space by using interval analysis. Based on this estimation, the shortest path from given starting point to end point in C-space is obtained by Diikstra algorithm through the series only of the feasible regions where it is guaranteed that manipulators do not collide with obstacles.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2004-11-29

著者

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院工学研究科:(現)大阪府立福井高等学校

• 松本 政秀

  大阪工業大学工学部

• 松本 政秀

  阪工大

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院工学研究科

• 安田 晃

  大阪工業大学大学院

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