車両の緊急障害物回避における最適操舵・制動制御(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• Optimal steering and braking control for automobiles in emergency obstacle avoidance situation is investigated. The obstacle avoidance problem is formulated as a nonlinear optimal control problem to minimize a performance function consists of the time integral of squared tire workload and control effort. A numerical optimization method is applied to calculate the optimal steering and braking inputs. The optimum controls are calculated for several distances to the obstacle. The relationship between distance to the obstacle and the maximum initial velocity to enable the obstacle avoidance is investigated. From these results, the optimal usage of the control inputs in emergency obstacle avoidance situation is discussed.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2006-10-25

著者

• 堀内 伸一郎

  日本大学理工学部

• 納富 信也

  (株)本田技術研究所栃木研究所

• 平尾 隆介

  日本大学大学院理工学研究科

• 岡田 一行

  (株)本田技術研究所栃木研究所

• 平尾 隆介

  日本大学大学院理工学研究科:(現)(株)日立製作所

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