1209 緊急障害物回避における車両の最適経路

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概要

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• This paper is dealing with optimal vehicle trajectories for emergency obstacle avoidance situation. A vehicle trajectory problem is formulated as an optimal control problem that finds the solution that minimize an objective function and satisfies both boundary and path constraints. The objective function consists of tire workload and control effort. A numerical technique called a direct optimization method is used for the optimization of the steering and braking torque command. Optimal usage of control inputs in emergency obstacle avoidance situation is discussed.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2003-12-08

著者

• 堀内 伸一郎

  日本大学

• 平尾 隆介

  日本大学大学院理工学研究科

• 平尾 隆介

  日本大学大学院理工学研究科:(現)(株)日立製作所

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