大変形を考慮した1リンクフレキシブルマニピュレータのモデリングと振動制御 : 残留振動抑制のための軌道生成法の提案(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper presents the optimal path planning for a single-link flexible manipulator to suppress the residual vibration. In order to obtain a mathematical model properly, the manipulator is modeled by considering the axial displacement, due to large bending deformation, based on inextensibility condition. The Lagrangian approach in conjunction with the assumed modes method is applied to derive the equation of motion of the manipulator. Parameters of the equation are obtain from an identification experiment by using a genetic algorithm. In the path planning, we express the joint angle by cubic spline function, and then use a tabu search method to find an optimal path. The optimal path thus obtained has minimum vibration requirement. The effectiveness of the proposed method is verified by comparing simulation results with experimental ones.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2006-07-25

著者

• 阿部 晶

  旭川工業高等専門学校制御情報工学科

• 阿部 晶

  旭川工業高等専門学校システム制御情報工学科

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