矩形迷路のパス決定アルゴリズム(グラフ, ペトリ, ニューラルネット及び一般)
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概要
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ランダムに配置された矩形障害を避けながら, 座標(X, Y)を出発し, 原点(0, 0)を目指すロボットの動作計画を考える.ロボットは自分の現在の位置を知ることができるが, 障害の位置や大きさはそれにぶつかるまで知ることができない.Coffmanらは, 総移動距離(の期待値)をできるだけ小さくするためにはロボットはどのようなアルゴリズムでパスを決定すればよいかという問題に対し, 複数のアルゴリズムを提案し, 計算機実験を行った.本稿では新しいアルゴリズムを提案し, 計算機実験によりその性能を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-11-03
著者
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