二足歩行ロボット用小型ステレオビジョンとそのアプリケーションの開発
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概要
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二足歩行型エンターテインメントロボットSDR-4Xは,家庭環境において自律行動を行えることを目標としている.ロボットの環境認識やHMI(Human Machine Interaction)のために物体・シーンの三次元情報を得ることは極めて有用であるが,加えて本体に搭載するため小型であることやリアルタイム性が重要になってくる.今回,歪曲収差を補正したカラー画像やシーンの奥行き情報である距離画像をリアルタイムに出力する小型ステレオビジョンシステムを開発した.さらに,このビジョンシステムからの情報を用いて簡単な環境認識を行い,それに基づいて歩行経路を導出して実行する一連の技術を開発したので報告する.
- 2003-01-16
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