シミュレーションによるSMA力覚呈示装置を用いたマスターアームの制御
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概要
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近年、医療、福祉分野では高齢化社会の到来に伴う看護、介護の人材の相対的な減少が問題となっおり、この分野ではこれらの仕事を行うロボットが望まれている。しかし、従来のロボットでは静粛性、安全性の面でこのような仕事には向かない。そこで静粛性、柔軟性を兼ね備えた形状記憶合金(SMA)を用い、マスター・スレープアームシステムとして使用することがより現実的である。そのための双方向情報交換装置といして特に力覚呈示装置の検討が重要である。本研究ではSMA覚呈示装置を装備したマスターアームの挙動をコンピュータ内に設定した仮想空間で制御するシステムを構築し、有効性を確認した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-09-30