視覚情報を利用した力制御の学習
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概要
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自律的なロボットシステムが人間の模範作業を視覚で捉え、その情報を利用して力制御構造を獲得する学習方法を提案する。一般に、ロボットがスキルを獲得するには、タスクを正確に実現するための力制御が不可欠である.本論文で提案する方法は、視覚教示のみ、あるいは力教示のみによる方法とは違って、視覚教示により模範軌道と対象の変形を計測し、その情報を用いて目標力と力フィードバック係数を学習により獲得するものである.この方法により、簡単な計測系でスキルの獲得が実現可能となる.本論文では、提案する学習方法の理論を示し、簡単な例についてシミュレーションの結果を示すことにより、本学習方法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-05-22
著者
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