最適軌道の探索と逆モデルの学習を行う運動の習熟機構
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概要
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人が一つの運動パターンを獲得していく際, 不完全な運動を繰り返しながら, 除々に目的の運動を達成する. 理想的な運動を実現するためには, 運動の目標にとって最適な軌道を決定する問題と, その望ましい軌道を実現する運動司令を求める制御の問題という二つの問題を解決しなければならないと考えられる. そこで本研究では, 試行を繰り返すごとに目標軌道と制御対象の逆モデルを両方更新し, 最終的に運動の評価基準にとって望ましい軌道と運動制御が実現されるような, 最適軌道の探索と逆モデルの学習を同時に行う運動の習熟機構のモデルを提案する. また, 運動の習熟が達成されるための条件に考察を加え, この習熟機構の有効性について検証する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-05-25
著者
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