協調走行ミニデモ99の技術
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概要
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通商産業省機械技術研究所と(財)自動車走行電子技術協会が進めている, 複数台の自動運転車両で車車間通信を用いて柔軟な車群を形成させる協調走行の実験と小規模なデモを2000年1月に行った.そのときの車車間通信とビジュアルプラトゥーニングに関する実験について報告する.車車間通信は, 5.8GHzのDSRCを用い, CSMA方式に基づくプロトコルを採用し, 今回の実験では, 車両を静止させた状態でBER等の測定や2000年初冬のデモを想定した走行での評価などを行った.ビジュアルプラトゥーニングとは, ビジョンシステムで検出した先行車を後続車が辿るシステムで, 今回の実験では, 2台の自動運転車両を用い, 車車間通信は用いないで, ビジュアルプラトゥーニングを行った.先頭車は, DGPSデータ, またはビジョンで検出したレーンマーカを用いてラテラル制御とロンジチュージナル制御を行い, 後続車は, ビジョンで検出した先行車の後部(ナンバープレート)に基づいてラテラル制御とロンジチュージナル制御を行い, 車間距離約8m, 速度40km / h等で自動運転を行った.
- 2000-05-16
著者
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