商業車安定性制御のための車両状態推定方法 : ARX法を用いた車両重心の位置と高さの推定
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概要
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大型商業車の単独重大事故の約半数を占める横転事故を未然に防ぐ技術が先進安全自動車の技術開発として求められている。本稿は車両運動の伝達特性から制御パラメータを切替え横転補償を行うシステムに関して述べる。操舵に対するロールの伝達関数をARXxモデルによって推定し、車両モデルの伝達関数が、これと一致する事を前提に係数比較から実車の重心高を推定した。 この手法により、荷姿による重心高の違い、いわゆる平荷、高荷の判定が可能である事が実車実験で確認できた。次に、ロール情報にもとづき横転を補傷するシステムについて検討した。車両の荷姿に応じて横転限界を予測し、最適な制動力が配分により減速する事で、限界状態の補償を行うシステムについてその有効性を実験確認した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-05-24
著者
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