ファジィ推論型可変忘却係数を導入したパラメータ同定による超音波モータの適応位置制御
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概要
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超音波モータは, 従来の電磁モータと異なる新型のモータであり, 優れた性能と特徴を備えている。しかし, その詳細な動特性式は未だ確立されていない。さらに超音波モータの特性は駆動条件により大きく変化するため, その特性を同定することは超音波モータ制御において重要な問題である。筆者らは, 超音波モータのモデル式を導入し, そのモデル式に基づいた適応制御による超音波モータの速度・位置制御法を提案してきたが, さらに本論文では, 繰返し最小二乗法によるパラメータ同定において忘却係数をファジィ推論で調整し, 制御性能を改善している。提案手法の有効性を実験により示している。
- 日本知能情報ファジィ学会の論文
- 1996-08-15
著者
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