視覚による2足ロボットの近距離動作の決定

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概要

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自律移動ロボットの視覚系の研究は車輪ロボットに主眼が置かれ(1)、2足ロボットに対するものはほとんど見あたらない(2)。2足ロボットも、静止中は車輪ロボットの視覚と大きく変わる処はないが、歩行中はカメラの姿勢が歩行とともに変動する。筆者らは、この問題の一解決策として歩行中撮影したロボットの足(四角形)の画像からカメラの姿勢を同定する方法を提案した(3)。本研究では、このカメラ姿勢同定法をベースに、近距離の障害物を避けるためのロボットの足位置の決定法と床面及び道路上に描いてあるランドマークに沿って歩行する方法を述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1991-02-25

著者

申東旭
早稲田大学理工学部

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