距離変換画像を用いた移動ロッボトの高速経路生成及び動作生成アルゴリズム

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概要

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障害物と衝突しない経路を自動的に生成することは自律移動ロボットが備えるべき重要な機能である。これに関しては、多くの研究があるが1)-2)、例えば、文献1)ではロボットを点に帰着させるなど前処理に膨大な計算時間がかかるという問題点がある。また文献2)ではロボットの大きさに応じてクワッドツリー上で探索レベルを制限し、パスグラフを展開することにより経路を高速で求めている。しかし、これには得られた経路が最短経路でないことと、得られた直線の経路をロボットが障害物と衝突しないで移動できるという保証がないので、得られた経路に対して動作を生成する必要がある3)。本報告では、距離変換画像上で直接パスグラフを展開し、高速で最短経路を生成するアルゴリズムを述べる。また、距離変換画像では各点が障害物からの距離値を持っているので、これを十分生したロボットの高速動作生成アルゴリズムについても述べる。
1991-02-25

著者

申東旭
早稲田大学理工学部

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