屋内移動体からの侵入物体検出

概要

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自走ロボット,特に巡回監視ロボット等においては侵入者等の侵入物体を検出することが重要な課題である。我々は屋内通路を走行する移動体にTVカメラを搭載し,その画像の変化に着目することによって侵入物体を検出する研究を行なっている.画像を用いた移動体からの物体検出の研究としては,移動体(カメラ)のFOE(動きの無限遠点)と画像中の各点の移動ベクトルの関係から運動物体の検出を行なうもの[1]等があるが,我々はできるだけ簡単な処理,すなわち必要最低限の認識による実時間性の実現を目指している。さて,画像変化により移動体からの侵入物体検出を行なう場合,移動による静的背景の変化は除去し,侵入物体による変化のみ検出することが必要である.その方法として,物体の通路に接する部分に注目して移動体からの距離を画像中の見かけの通路幅から求め[2],その変化量から侵入物体を検出することを考えた.今回,オフラインの実験によりその有効性を確認したので報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1991-02-25