ホップフィールドネットワークによるロボット手先姿勢の決定と軌道追跡のニューロ・ファジィ制御
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概要
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本研究では多関節ロボットを用いて3次元構造物上の軌道を追跡する方法について検討する。溶接分野においては、ロボット手先の姿勢が被溶接物および軌道に対して垂直であることが望ましい。しかし被溶接物の形状によってはロボット手先と被溶接物との干渉を避けるために手先姿勢を変化させる必要がある。特に直角の曲がり角を持つ軌道を追跡する場合の手先姿勢の決定は重要な課題である。このために、望ましい溶接姿勢、追跡性能および被溶接物との干渉を考慮し、ホップフィールドネットワークにより手先姿勢を予見的に決定する。軌道はCCDカメラを用いてセンシングし、ニューロ・ファジィ制御により追跡を行う。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-09-27
著者
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