ファジィ制御によるロボット姿勢制御と軌道追跡
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概要
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平面にパイプを溶接する場合のロボットの知能化について考察する。すなわち、溶接線に対してロボット手先姿勢を一定に保ちながら軌道の追跡を行う。ここではライン状レーザとCCDカメラにより溶接線を検出する。手先の運動方程式は複雑となるので、姿勢制御と溶接線追跡には式を必要としないファジィ制御を用いる。このとき、最適なファジィ変数を求めるためにニューラルネットワークと最急降下法を用いる。追跡実験においてファジィ制御の有効性を確認する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-09-27
著者
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