オブジェクト指向の工業用ロボット視覚システム

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概要

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• 工業用ロボット視覚のソフト開発効率向上を目的として,各種の認識対象を,基本となるオブジェクトの組合せとして定義できる,オブジェクト指向のロボット視覚システムを開発した.オブジェクトの表現内容は,認識対象の種類,輪郭形状,特徴量,干渉チェックの範囲等,認識対象自体の属性データのほか,認識に使用するメソッドの種類がある.ロボット視覚の環境は,ジョブ,ステージ,ウィンドウの3階層で表現され,この上でオブジェクトの位置が定義される本ロボット視覚システムは,ユーザにより定義された認識対象をオブジェクトベースに格納しておくヒューマンインタフェースモジュール,実行を管理する認識モニタ,それに認識処理モジュールから構成される認識モニタは,外部からの認識実行命令を受け,オブジェクトベースを参照しながら認識処理モジュールを制御し,その認識結果を外部に返す.認識処理モジュールは,画像入力,ローレベル処理,判別処理,計測処理を行う複数のモジュールから構成される.各モジューノレは共通のワーキングデータを使用しながら処理を進めるので,任意のモジュールを組み合わせて使用できる.本ロボット視覚システムを,部品判別,位置検出等,従来専用システムが開発されていた各種の作業適用し評価した.本論文では,まず本システムのアーキテクチャと実行方式を示し,ついで,適用範囲,ソフト生産性について考察する,

• 一般社団法人情報処理学会の論文
• 1988-12-15

著者

• 松崎 吉衛

  (株)日立製作所

• 秦 清治

  (株)日立製作所生産技術研究所

• 松崎 吉衛

  日立

• 松崎 吉衛

  日立製作所生産技術研究所

• 松崎 吉衛

  (株)日立製作所生産技術研究所

• 磯部 光庸

  日立

• 武市 謙三

  (株)日立製作所栃木工場

• 磯部 光庸

  (株)日立製作所生産技術研究所

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