ステレオヘッドの自己キャリブレーション : 退化した配置の近傍の誤差解祈

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概要

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まず、2画像間の点対応からステレオの自己キャリブレーションを行うと、ある配置で極めて誤差が生じやすいことを示す。特に、二つのカメラが同じだけ内側を向き、かつ二つの画像中心に水平方向の誤差があるときにカメラの相対方向と焦点距離を自動的に決定しようとすると、極めて大きな誤差を生じることを新しい誤差解析手法と筆者らが先に求めた自己キャリブレーションの解析解を用いて示す。そして、これを考慮したパラメータ化と計算手法を用いればそのようなステレオの基礎行列の推定精度が改善し、ロバストな推定が可能となることが実画像実験により示される。これを、1台のキャリブレーションされていないカメラが水平面上を未知の運動をしながら撮影した2画像からユークリッド的3次元復元する問題に応用する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-11-27

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