1A1-G09 位置誤差を考慮した移動ロボットの軌道追従制御 : ベジェ曲線による軌道補正法
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概要
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これまでに研究されてきた移動ロボットの軌道追従制御手法の多くは, 移動ロボットは実測位置に関係なく同じ目標点を参照しており, 走行中に目標点との誤差が大きくなった場合, 目標点が切り替わる際に駆動輪の速度が急変するという問題点がある。そこで本研究では, 上記の問題を解決するため, 走行中に目標点との誤差が大きくなった場合にベジェ曲線を用いて目標軌道を補正する手法を提案する。また, 提案する手法を用いて走行シミュレーションを行い, 本手法の有効性を確認する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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