並列制御機構によるマニピュレータの制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• A multi-microprocessor system (N-1) has been developed for machinery control. It is com posed of 64 microprocessor units and an inter-processor communication system. Mair objectives of N-1 are (1) to realize clear software structure by using dedicated processors for independent functions, (2) to make it possible to execute complicated tasks in real time by means of parallel processing capability and (3) to realize high reliability through redundant configuration. N-1 is connected with a manipulator which has six joints in order to investigate its performance. Parallel software for manipulator control and fault tolerant processing are developed and implemented on N-1. It is confirmed by experiments and analysis that N-1 has enough processing capability and flexibility to realize the main objectives.

• 公益社団法人精密工学会の論文
• 1985-04-05

著者

• 小鍛治 繁

  機械技術研究所

関連論文

• 分散型ユニット機械による立体構造の生成
• 均質構造をもつロボット群による分散的形態生成
• 気球搭載望遠鏡の仰角制御
• 搭載型計算機によるスターセンサの信号処理
• やわらかい機械におけるモジュール化, 自己組織化(やわらかい機械)
• 並列制御機構によるマニピュレータの制御(第2報) : 実時間障害物回避制御
• 並列制御機構によるマニピュレータの制御
• 自己修復する機械 -分散ユニット構成による自己組立-

スポンサーリンク