自立型迷路探索ロボット「マイクロマウス」の開発

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概要

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• マイクロマウス競技はその歴史は古く，日本では1980年から開催されている草分け的なロボットコンテストである。本研究室では2004年度より６年間に渡り，マイクロマウスの開発をおこない，フレッシュマンクラスに延べ12試合に出場した。結果は完走し記録を残すこと３回，特別賞，ニューテクノロジー賞を計４回受賞することができた。駆動系では，四足歩行マウスの試作や車輪駆動用に模型用サーボモータを利用するなどの試みをおこなった。また，正確な１区間走行をおこなうために方位センサやロータリーエンコーダ，測距センサ，光学センサなどを用いた。迷路探索アルゴリズムには拡張左手法，求芯法，足立法を用いた。We have developed the micromouse for six years from 2004. And, we participated in the All-Japan Micromouse Contest 12 times, and were able to reach a goal three times. In addition, we won the new-technology prize twice and special prize twice. Driving system of the micromouse is using a pulse motor or a modified servo motor for radio controller model, and the detection system for wall is using electric compass, rotary encoder, distance sensor, and reflection type optical sensor. The algorithm that searched for the maze used the improved Wall Following, the method advanced toward center-goal, and the Adachi Method.

著者

• 垣本 徹

  大阪教育大学教養学科情報科学講座

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