Analysis, Modeling, and Compensation of Friction for Scaled Bilateral Control
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概要
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At present, many kinds of robots are being developed for medical care. In medical care, operations often need to be performed at the micro-scale. This study was focused on a macro-micro bilateral control system that can transmit haptic sensations of a micro-environment between master and slave systems. The macro-micro bilateral control system amplifies disturbances; therefore, analysis, modeling and compensation of the disturbances were considered.
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一般社団法人 電気学会 | 論文
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