立脚相制御に油圧を利用したインテリジェント義足膝継手の開発
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概要
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義足膝継手において，立脚相制御の安定性は重要な機能である．近年では，立脚相の動的安定機構を特徴とした義足膝継手が注目されている．そこで，立脚相制御に油圧を利用することにより，インテリジェント義足膝継手に高い立脚安定性とイールディング機構を付加したので報告する．まず，立脚相制御のためにロータリ式油圧ダンパとリンク式油圧切換機構を開発した．つぎに，油圧ダンパの単体試験から，油圧抵抗が膝の角速度に比例することを示した．歩行試験では，義足と健足を交互に振りだしながら，坂や階段を下りられるようになることを確認した．このときの計測結果から，新しいインテリジェント義足膝継手の有効性と今後の課題について検討した．
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