接触動作を考慮した切り替え制御による高精度センサレス加圧力制御
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概要
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This paper presents a high-precision sensorless force control for positioning devices with contact operation. The sensorless force control is designed with a sliding mode controller and contact model that provide the required control specifications to compensate for the non-linear spring characteristics of the contact mechanism. The effectiveness of the proposed control approach was verified through numerical simulations and experiments using a prototype.
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