非線形カルマンフィルタを用いた車体スリップ角の推定

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概要

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• The extended Kalman filter was employed to estimate vehicle side-slip angle accurately even under the condition of low road friction and the large lateral gradient road. The direct integration method is the base structure of this estimator, and the longitudinal equation of motion was included to augment the system , and to configure the Kalman filter. For compensation of estimation value drifted by the sensor signal offset , a nonlinear map between actual yawrate and the yawrate value using in the calculation was proposed. The performance of the extended Kalman filter and the non-linear map was validated in the simulation.

• 一般社団法人 日本機械学会の論文

著者

• 永井 惇也

  山梨大学大学院 医学工学総合教育部

• 孕石 泰丈

  山梨大学 医学工学総合研究部

• 塩澤 裕樹

  山梨大学大学院 医学工学総合教育部

• 毛利 宏

  山梨大学 医学工学総合研究部

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