特異摂動法を用いた塗装ロボットア-ムの振動制御 (振動小特集号)

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概要

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• In this paper, we study the control of painting robot manipulators with elastic joints. Flexibility in harmonic drives causes the arm top vibration which suffers the painting accuracy. We use the singular perturbation method for the control of this vibration. The effectiveness of this control system is demonstrated in the numerical simulation and experimental reuslt.

• 公益社団法人 日本マリンエンジニアリング学会の論文

著者

• 水内 充

  日立造船 (株)

• 松山 治邦

  日立造船 (株) 技術研究所

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