予測値演算回路網による倒立振子の適応制御

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概要

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• There have been many approaches in the field of stabilizing control of inverted pendulum system. In many cases, however, linealization technique for small deviation from equilibrium point has been adopted to apply LQ theory or MRACS to the inverted pendulum system. These algorithms are not necessarily satisfactory for a class of non-linear and time-varying systems such as the inverted pendulum system.In this paper, we propose a new MRACS technique with predictor network which is applicable for the non-linear and time-varying system, inverted pendulum system. This predictor-network-based MRACS can also achieve any convergence characteristics.

• 社団法人 電気学会の論文

著者

• 中野 和司

  福岡工大

• 内田 主幹

  日本ベーレー(株)

• 豊田 幸裕

  九州電機製造(株)研究開発部

• 秋山 嘉邦

  九州電機製造

• 内田 主幹

  九州電力

• 中村 秀雄

  日本べーレー

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