柔軟関節を持つマニピュレータの適応的軌道追従制御
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概要
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This note is concerned witha new approach to design an adaptive control law for robot manipulators with elastic joints. Our method based on the Lyapunovs second method. This control law uses angular acceleration of rotors, but we need no information of joint elasticity. And we can apply our method to robot manipulators with even nonlinear elastic joints.
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