多機能移動ロボットの障害物またぎ越え動作解析

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概要

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車輪とクローラ脚を複合した多機能移動ロボットMRV-3を開発した.このロボットは車輪, クローラ, 脚の3つの移動モードをもっている.車輪モードでは, 前後進, 横進, その場回転が可能である.クローラモードでは, 階段昇降, 不整地走行, 溝越えなどができる.さらに脚モードでは, 立脚したのち障害物またぎ越えが可能である.これらの移動モードは4つのモータと12個の電磁クラッチからなる駆動メカニズムにより実現される.MRV-3の重量はバッテリー搭載時で約150kg, 車輪モードのときの本体寸法は, 770W×650L×810Hmmである.本論文では, まずパイプなどの障害物を非接触でまたぎ越えるときの動作シーケンスについて考察する.さらにこのとき静的安定性とまたぎ越え可能な障害物の形状寸法について解析を行う.最後にこれらの解析に基づいて行なった障害物またぎ越え動作実験の結果についても報告する.

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