形状記憶合金アクチュエータの剛性制御に関する研究

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概要

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• In the present paper we propose a control technique of stiffness for the actuator in which shape memory alloys (SMA's) are used. The actuator was made by a pair of SMA wires with rivalry. The wires are heated directly by an electric current. The static model of the actuator is suggested and then it is found from the model that the stiffness can be controlled by the sum of amounts of currents of the wires. The validity of the control method was verified by the experiment. A position control scheme with keeping command stiffness also will be proposed in this paper.

• 一般社団法人 日本ロボット学会の論文

著者

• 佐藤 公子

  電気通信大学

• 橋本 稔

  電気通信大学短期大学部

• 佐川 浩文

  三菱電機株式会社

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