オフラインロボット教示における高速干渉チェックの―方式

概要

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ロボットに動作を教示している間, 生産ラインを止めないことが, ロボット教示に対する1つの基本的要求である.このオフライン教示を実現するためには, ロボットと作業環境内の対象物との干渉を起こさないように, 教示データをチェックすることが重要である.本論文では, ロボットと対象物との最短距離に基づく干渉チェック方法を提案する.この方法は, 設計室における大型計算機よりも, むしろ生産現場のワークステーションでインプリメントされることを狙いとしている.従って, 従来の干渉チェック法に比べて, 小量のメモリで高速に干渉チェックを行うことが必要となる.本論文では, まず, ロボットと対象物の形状近似の観点から, 干渉形態を分類する.近似形状としては, 四角柱円柱, 平面パッチ等を考慮している.次に, これらの近似形状間の干渉のうち, 従来高速に解くことが難しかった干渉について, 提案方法を具体的に展開する.最後に, 提案方法を他の方法と比較し, 計算時間を1/7程度にする見通しを得た.