離散時間力学と非線形最適化の融合によるコンパス型2足歩行ロボットに対する安定歩容生成
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本稿では,コンパス型2足歩行ロボットに対し,離散時間力学と非線形最適化を融合した新しい安定歩容生成法を提案する.まず,離散時間力学でモデリングされたモデルに対し,角速度に関する評価関数を最小化し,目標の着地点に遊脚を着地させるような非線形最適化問題を定式化する.その最適化問題を逐次2次計画法で解くことによって,最適離散時間入力列を計算する.そして,その最適離散時間入力列を離散時間力学に基づいて0次ホールド型連続時間入力へと変換し,通常の連続時間モデルへと適用する.数値シミュレーションにより,安定で自然な形状の歩容が提案手法によって生成されていることが確認できた.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-07-01