2A1-J13 福祉ロボット用可変剛性関節の特性評価(フレキシブルロボット・メカニズム)

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概要

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• This paper describes the characteristics of joint mechanism that has an adjustable stiffness. In this joint, two types of silicone rubber cushions (SRC1, SRC2) are inserted between the motor and the output link. SRC1 is used to give a robot joint soft compliance with its elasticity. On the other hand, SRC2 controls joint stiffness by arranging the degree of its expansion. This expansion compresses SRC1 and makes SRC1 more rigid. We investigated the change in the joint stiffness according to the pressure in SRC2 through experiments.

• 2011-05-26

著者

• 長谷 秀之介

  東北学院大学工学部

• 梶川 伸哉

  東北学院大

• 長谷 秀之介

  東北学院大

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